Со смертью Казимира Великого пресеклась королевская ветвь династии Пястов. Власть в Польше перешла к венгерскому монарху Людовику, сыну Карла Роберта из Анжуйской династии и Эльжбеты, дочери Локетека.
Сразу же после коронации Людовик вернулся в Венгрию, вверив власть в Королевстве своей матери. У Людовика Венгерского, как и у Казимира Великого, не было сына. Заботясь о будущем двух дочерей, он предпринимал усилия для того, чтобы каждой из них обеспечить корону.
В 1374 г. были заключены Кошицкие привилеи, где в обмен на предоставление права на престол одной из дочерей, король принимал на себя рад обязательств. (Рек.: ) Они предотвращали опасность повторения того, что происходило в период правления Вацлава II, когда король из иноземной династии предпринимал действия, противоречащие интересам польского государства и народа.
Ядвига, которую с детства тщательно готовили к роли монархини, прибыла в Польшу осенью 1384 г. Гнезненский архиепископ незамедлительно короновал ее королем.
Вначале, однако, власть осуществляли, замещая юную правительницу, малопольские феодалы. Они-то и решили, руководствуясь важными политическими соображениями, предложить руку королевы великому князю Литвы Ягелло. Договоры польских иерархов с великом князем литовским завершились подписанием в 1385 г. акта в Креве. Ягелло за руку Ядвиги и польский престол дал обещание "земли свои Литвы и Руси присоединить на вечные времена к Польскому королевству" и вместе с подданными принять христианство. Вскоре после церемонии крещения, на которой новоизбранный монарх получил имя Владислав, в Кракове состоялось его торжественное бракосочетание с Ядвигой и коронация (1386 г.) После венчания и коронации Владислава Ягелло, супруги совместно правили Польшей.
Почти 200 лет оба государства связывала прежде всего Ягеллонская династия. В Вавеле и виленском замке восседали представители одного и того же царствующего дома, а польские короли чаще всего были одновременно великими князьями. Тем не менее Литва не была присоединена к Польскому королевству. Сохранение обособленности Великого княжества Литовского было в первую очередь заслугой двоюродного брата Ягелло - Витольда. Заключение польско-литовского договора было необходимостью, тем более, что приближалась большая война с Тевтонским орденом.
15 июля разгорелась великая битва на полях под Грюнвальдом. В схватке участвовали две армии, каждая из которых насчитывала около 20 тыс. закованных в доспехи воинов. После тяжелых и кровавых боев тевтонские рыцари были разгромлены, а великий магистр Ордена Ульрих фон Юнгинген погиб в сражении. Победа под Грюнвальдом имела огромное значение для Польши и Литвы: Орден впервые потерпел такое сокрушительное поражение, ставшее началом его постепенного упадка.
В 1434 г. Владислав Ягелло скончался. Он стал родоначальником династии Ягеллонов, которой предстояло править Польшей в период ее величайшего расцвета - на протяжении почти двух столетий.
После кончины Ягеллы началась тяжелая полоса в истории польского государства. На престол был избран и коронован его 10-летний сын Владислав III Варненчик. Фактически же правил страной опекунский совет, который возглавлял Збигнев Олесьницкий. Растущая роль королевских сановников и прежде всего краковского епископа, вызвала протест как можновладцев, так и рыцарства. Збигнев Олесницкий издавна думал о том, чтобы связать Венгрию с Польшей. Такой союз позволял бы Польскому королевству расширить свое влияние в Центральной и Южной Европе и играть значительную роль в решении важных и насущных проблем христианства. Вместе с тем он вовлекал Польшу в турецкие войны, ибо венгры отражали тогда натиск османских турок, которые после занятия соседней Сербии нападала на границы их государства. В 1440 г., года венгерский трон опустел, а турецкая опасность возросла, венгерская шляхта объявила Владислава Ягеллончика своим монархом. Владислав погиб в 1444 г. в битве с турками под Варной. Королем стал его младший брат Казимир Ягеллончик. Царствуя в Польше, Казимир Ягеллончик заботился об интересах Великого княжества Литовского и проводил в Вильно зачастую долгие годы. В его отсутствие власть в Литве осуществлял великокняжеский совет. Разрешил он и польско-литовский конфликт по поводу спорных земель, оставив Волынь за Литвой, а Подолию за Польшей. Казимир отстранил Збигнева Олесьницкого и воспользовался монаршим правом назначать чиновников. Благодаря этому высшие государственные должности и места в королевском совете заняли верные ему люди. Стремясь к укреплению власти, король тем не менее вынужден был удовлетворить требования шляхты, которая была заинтересована в ослаблении можновладства и усилении влияния на важнейшие государственные решения. Вся шляхта могла теперь оказывать косвенное влияние на законотворчество и принимать участие в решении вопросов о войне и мире, а следовательно, получила права, которые принадлежали раньше только знати. Как можновладцы, так и бедные рыцари пользовались с этого времени одинаковыми правами. Таким образом, в этом отношении польское дворянское сословие стало однородным.
После 1454 г. возросла роль сеймиков (съезды всех мужчин благородного происхождения, проживающих на территории данной земли или воеводства), так как благодаря Нешавским привилеям они получили возможность влиять на принятие решений государственной важности. Повышалась роль вального (общего) сейма. В 1468 г. король повелел, чтобы все воеводства или земли направляли на всеобщие собрания только по два депутата. Эти депутаты, свободно избираемые на земских сеймиках, встречались с королем и королевским советом как представители своей территории, так как они выступали в сеймах от имени местного населения и в большей или меньшей степени руководствовались полученными на сеймиках рекомендациями. Так со временем сложилась система представительства.
В 1466 г. в результате 13-летней войны был заключен Торунский мир, по которому Польше возвращались привислинское Поморье с Гданьском. Во второй половине ХV в. Ягеллоны были у власти одновременно в Польше, Литве, Чехии и Венгрии, хотя каждое из этих государств сохраняло свой суверенитет. Династическая политика Казимира Ягеллончика вела не к созданию четырехчленной державы, а к образованию связи, вытекающей из родового сообщества. Этот союз, однако, оказался недолговечным и рухнул в первой половине ХVI века в связи с турецким нашествием на венгерские земли.
Со смертью Казимира Ягеллончика прервалась личная уния Польского королевства и Литвы. В соответствии с последней волей короля великим князем литовским стал младший из Ягеллонов - Александр. Старший же - Ян Ольбрахт - был избран королем Польши (1492 г.)
ХV в. был для Польского королевства переломным столетием. Возросло значение шляхетского сословия, которое благодаря привилегиям могло оказывать значительное влияние на управление государством. Постепенно сформировалась система польского парламентаризма. Сложился строй, опиравшийся на уважение закона и власти сейма при одновременном сохранении авторитета короля. Такая демократическая система, хоть и ограниченная одним сословием, в ту эпоху была беспрецедентным явлением в Европе, в которой в период Возрождения и барокко правители старались подчинить своей воле сословные собрания.
В Польше появилось также - применительно к рыцарству - понятие личных и политических прав, представлявших собой прообраз гражданских прав.
Благодаря союзу Польши с Великим княжеством Литовским возрос авторитет обоих государств на международной арене, была одержана победа над Тевтонским орденом. Ягеллоны воцарились в Чехии и Венгрии, а их род стал одной из самых могущественных европейских династий.
Народы Польского королевства и Великого княжества Литовского, хотя между ними случались конфликты. Объединились на долгие века, и эту связь, прерванную разделами Польши, подтвердили совместные действия повстанцев в ХIХ в.